Componente do Robô Paralelo
Tecnologia central do robô paralelo: controlador, servo motor, redutor
Os robôs paralelos têm as vantagens de alta rigidez, velocidade rápida, grande flexibilidade e peso leve. Junto com os robôs SCARA, eles constituem uma parte importante dos robôs industriais. É mais amplamente utilizado em indústrias leves, como alimentos, medicamentos e eletrônicos, e tem vantagens incomparáveis no manuseio de materiais, embalagem e classificação. Nos últimos dois anos, com a crescente aplicação de robôs paralelos no mercado, tornou-se uma nova força na demanda por robôs industriais.
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Robot drive
Conceito: Para fazer o robô funcionar, é necessário instalar um dispositivo de transmissão para cada junta que corresponde a cada grau de liberdade de movimento. Função: Fornece a força motriz para as ações de cada parte do robô e cada junta.
Sistema de direção: Pode ser um acionamento hidráulico, um acionamento pneumático, um acionamento elétrico ou um sistema abrangente que os combine; pode ser de acionamento direto ou indireto por meio de mecanismos de transmissão mecânica, como correias síncronas, correntes, trens de engrenagens e engrenagens harmônicas.
Imagem do Parallel Robot:
1. Dispositivo de acionamento elétrico
O dispositivo de acionamento elétrico tem energia simples, grande faixa de variação de velocidade, alta eficiência e alta velocidade e precisão de posição. No entanto, eles estão principalmente conectados a dispositivos de desaceleração e são difíceis de dirigir diretamente.
Os dispositivos de acionamento elétrico podem ser divididos em acionamentos de servo motor de corrente contínua (DC), corrente alternada (AC) e acionamentos de motor de passo. As escovas do servo motor DC são fáceis de usar e produzem faíscas. Os motores DC sem escova também têm sido usados cada vez mais amplamente. Os acionamentos de motor de passo são principalmente de controle de malha aberta, controle simples, mas de baixa potência, e são usados principalmente em sistemas de robô de baixa precisão e baixa potência.
As seguintes verificações devem ser feitas antes da operação elétrica:
1) Se a tensão da fonte de alimentação é apropriada (é provável que a sobretensão cause danos ao módulo de acionamento); a polaridade + / - da entrada CC não deve ser conectada incorretamente e se o modelo do motor ou o valor de configuração da corrente no controlador do inversor é apropriado (não muito grande no início);
2) O fio do sinal de controle está conectado firmemente, e é melhor considerar o problema de blindagem no campo industrial (como o uso de par trançado);
3) Não conecte todos os fios que precisam ser conectados no início, conecte apenas ao sistema mais básico e, em seguida, conecte gradualmente depois que ele funcionar bem.
4) Certifique-se de descobrir o método de aterramento ou use flutuante sem conectar.
5) Meia hora após a operação inicial, observe atentamente o estado do motor, como se o movimento está normal, o som e o aumento da temperatura, pare imediatamente e ajuste se houver algum problema.
2. Acionamento hidráulico
É completado por um cilindro e pistão de alta precisão, e o movimento linear é obtido por meio do movimento relativo do cilindro e da haste do pistão.
Vantagens:alta potência, pode salvar o dispositivo de redução diretamente conectado com a haste acionada, estrutura compacta, boa rigidez, resposta rápida, servo acionamento tem alta precisão.
Desvantagens: É necessário adicionar uma fonte hidráulica, que é propensa a vazamento de líquidos e não é adequada para ocasiões de alta e baixa temperatura. Portanto, os acionamentos hidráulicos são atualmente usados principalmente em sistemas de robôs com superpotência.
Escolha o óleo hidráulico adequado. Para evitar que impurezas sólidas se misturem no sistema hidráulico e evite que ar e água entrem no sistema hidráulico. A operação mecânica deve ser suave e suave. A operação mecânica deve evitar aspereza, caso contrário, a carga de impacto ocorrerá inevitavelmente, o que causará falhas mecânicas frequentes e encurtará muito a vida útil. Preste atenção à cavitação e ao ruído de transbordamento. Sempre preste atenção ao som da bomba hidráulica e da válvula de alívio durante a operação. Se a bomba hidráulica tem&cavitação" ruído, que não pode ser eliminado depois de esgotado, deve ser usado depois de descobrir a causa e solucionar o problema. Mantenha a temperatura do óleo adequada. A temperatura de trabalho do sistema hidráulico é geralmente controlada entre 30 e 80 ° C.
3. Acionamento pneumático
A estrutura movida a ar é simples, limpa, sensível e tem um efeito tampão. . Mas, em comparação com o dispositivo de acionamento hidráulico, a potência é pequena, a rigidez é fraca, o ruído é grande e a velocidade não é fácil de controlar, por isso é usado principalmente para robôs de controle pontual com baixa precisão.
(1) Possui características de velocidade rápida, estrutura de sistema simples, manutenção conveniente e baixo preço. Adequado para uso em robôs com cargas médias e pequenas. Mas, como é difícil realizar o controle servo, ele é usado principalmente em robôs controlados por programa, como robôs de carga e descarga e de estamparia.
(2) Na maioria dos casos, é usado em robôs médios e pequenos que realizam controle de duas posições ou de ponto limitado.
(3) Atualmente, a maioria dos dispositivos de controle usa controladores programáveis (controladores PLC). Em situações inflamáveis e explosivas, os componentes lógicos pneumáticos podem ser usados para formar um dispositivo de controle.
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