Os robôs paralelos são atualmente produtos robóticos muito maduros e também os robôs industriais mais rápidos. Eles também são chamados de robôs com mão de aranha. A característica saliente do robô paralelo é que ele não possui erros acumulados e possui alta precisão; o dispositivo de acionamento pode ser colocado na plataforma fixa ou próximo a ela, o que pode tornar a parte móvel leve em peso, rápida em velocidade e boa em resposta dinâmica.
1. Robôs paralelos e robôs em série
A estrutura em tandem do robô em tandem é uma cadeia cinemática aberta e todas as hastes cinemáticas do robô em tandem não formam uma cadeia de estrutura fechada. O espaço de trabalho do robô tandem é grande e a análise de movimento é relativamente fácil para evitar o efeito de acoplamento entre os eixos de transmissão. No entanto, cada eixo do mecanismo deve ser controlado de forma independente, e codificadores e sensores são necessários para melhorar a precisão do mecanismo durante o movimento.
Os robôs paralelos e os robôs industriais seriais tradicionais formam uma relação complementar na aplicação, que é uma cadeia cinemática fechada. Os robôs paralelos não são propensos a erros dinâmicos e a precisão de acumulação sem erros é alta. Além disso, sua estrutura é compacta e estável, a maior parte do eixo de saída suporta força axial e a máquina tem alta rigidez e grande capacidade de carga.
2. Composição do mecanismo do robô paralelo
(1) Plataforma estática: usada para colocar e fixar o servo motor e o eixo intermediário para garantir a operação estável do ambiente de trabalho de alta frequência e alta resistência. A plataforma estática também é usada para instalar e fixar o mecanismo superior do robô paralelo, incluindo o servo motor, tudo neste local.
(2) Plataforma móvel: conectada à extremidade inferior da lança escrava, utilizada para suspender a carga e pode trabalhar ao alcance do braço. A plataforma móvel é a parte inferior da garra de instalação ou a plataforma para a ventosa. Basicamente, não há mecanismo de acionamento para a plataforma móvel.
(3) Braço ativo, braço acionado: material de fibra de carbono é usado, o que efetivamente melhora a relação de resistência e é usado para a conexão entre o servo motor e o braço acionado.
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